ચેંગઝોઉ લેક્ચર હોલ |સર્વો મોટર માટે પલ્સ, એનાલોગ અને કમ્યુનિકેશનના ત્રણ નિયંત્રણ મોડ કેવી રીતે પસંદ કરવા?

સર્વો મોટરના ત્રણ નિયંત્રણ મોડ છે: પલ્સ, એનાલોગ અને કમ્યુનિકેશન.વિવિધ એપ્લિકેશન દૃશ્યોમાં સર્વો મોટરનો કંટ્રોલ મોડ કેવી રીતે પસંદ કરવો જોઈએ?

1. સર્વો મોટરનો પલ્સ કંટ્રોલ મોડ

કેટલાક નાના એકલા ઉપકરણોમાં, મોટરની સ્થિતિને સમજવા માટે પલ્સ કંટ્રોલનો ઉપયોગ એ સૌથી સામાન્ય એપ્લિકેશન પદ્ધતિ હોવી જોઈએ.આ નિયંત્રણ પદ્ધતિ સરળ અને સમજવામાં સરળ છે.

મૂળભૂત નિયંત્રણ વિચાર: કઠોળની કુલ માત્રા મોટરના વિસ્થાપનને નિર્ધારિત કરે છે, અને પલ્સ આવર્તન મોટરની ગતિ નક્કી કરે છે.સર્વો મોટરના નિયંત્રણને સમજવા માટે, સર્વો મોટરનું મેન્યુઅલ ખોલવા માટે પલ્સ પસંદ કરવામાં આવે છે અને સામાન્ય રીતે નીચે મુજબનું ટેબલ હશે:

બંને પલ્સ કંટ્રોલ છે, પરંતુ અમલીકરણ અલગ છે:

પ્રથમ એ છે કે ડ્રાઈવર બે હાઇ-સ્પીડ પલ્સ (A અને B) મેળવે છે, અને બે કઠોળ વચ્ચેના તબક્કાના તફાવત દ્વારા મોટરના પરિભ્રમણની દિશા નક્કી કરે છે.ઉપરની આકૃતિમાં બતાવ્યા પ્રમાણે, જો તબક્કો B એ તબક્કા A કરતા 90 ડિગ્રી ઝડપી હોય, તો તે આગળનું પરિભ્રમણ છે;પછી તબક્કો B એ તબક્કા A કરતા 90 ડિગ્રી ધીમો છે, તે રિવર્સ રોટેશન છે.

ઓપરેશન દરમિયાન, આ નિયંત્રણના બે-તબક્કાના પલ્સ એકાંતરે થાય છે, તેથી અમે આ નિયંત્રણ પદ્ધતિને વિભેદક નિયંત્રણ પણ કહીએ છીએ.તેની પાસે વિભેદક લાક્ષણિકતાઓ છે, જે એ પણ દર્શાવે છે કે આ નિયંત્રણ પદ્ધતિ, નિયંત્રણ પલ્સ ઉચ્ચ દખલ વિરોધી ક્ષમતા ધરાવે છે, મજબૂત હસ્તક્ષેપ સાથે કેટલાક એપ્લિકેશન દૃશ્યોમાં, આ પદ્ધતિ પસંદ કરવામાં આવે છે.જો કે, આ રીતે, એક મોટર શાફ્ટને બે હાઇ-સ્પીડ પલ્સ પોર્ટ પર કબજો કરવાની જરૂર છે, જે હાઇ-સ્પીડ પલ્સ પોર્ટ્સ ચુસ્ત હોય તેવી પરિસ્થિતિ માટે યોગ્ય નથી.

બીજું, ડ્રાઈવર હજુ પણ બે હાઈ-સ્પીડ પલ્સ મેળવે છે, પરંતુ બે હાઈ-સ્પીડ પલ્સ એક જ સમયે અસ્તિત્વમાં નથી.જ્યારે એક પલ્સ આઉટપુટ સ્થિતિમાં હોય છે, ત્યારે બીજી અમાન્ય સ્થિતિમાં હોવી જોઈએ.જ્યારે આ નિયંત્રણ પદ્ધતિ પસંદ કરવામાં આવે છે, ત્યારે તે સુનિશ્ચિત કરવું આવશ્યક છે કે એક જ સમયે માત્ર એક જ પલ્સ આઉટપુટ છે.બે કઠોળ, એક આઉટપુટ હકારાત્મક દિશામાં ચાલે છે અને બીજી નકારાત્મક દિશામાં ચાલે છે.ઉપરોક્ત કેસની જેમ, આ પદ્ધતિમાં એક મોટર શાફ્ટ માટે બે હાઇ-સ્પીડ પલ્સ પોર્ટની પણ જરૂર છે.

ત્રીજો પ્રકાર એ છે કે ડ્રાઇવરને માત્ર એક જ પલ્સ સિગ્નલ આપવાની જરૂર છે, અને મોટરની આગળ અને વિપરીત કામગીરી એક દિશા IO સિગ્નલ દ્વારા નક્કી કરવામાં આવે છે.આ નિયંત્રણ પદ્ધતિ નિયંત્રિત કરવા માટે સરળ છે, અને હાઇ-સ્પીડ પલ્સ પોર્ટનો સંસાધન વ્યવસાય પણ ઓછામાં ઓછો છે.સામાન્ય નાની સિસ્ટમોમાં, આ પદ્ધતિ પસંદ કરી શકાય છે.

બીજું, સર્વો મોટર એનાલોગ નિયંત્રણ પદ્ધતિ

સ્પીડ કંટ્રોલની અનુભૂતિ કરવા માટે સર્વો મોટરનો ઉપયોગ કરવાની જરૂર હોય તેવા એપ્લિકેશન દૃશ્યમાં, અમે મોટરના ગતિ નિયંત્રણને સમજવા માટે એનાલોગ મૂલ્ય પસંદ કરી શકીએ છીએ, અને એનાલોગ મૂલ્યનું મૂલ્ય મોટરની ચાલતી ઝડપ નક્કી કરે છે.

એનાલોગ જથ્થા, વર્તમાન અથવા વોલ્ટેજ પસંદ કરવાની બે રીતો છે.

વોલ્ટેજ મોડ: તમારે કંટ્રોલ સિગ્નલ ટર્મિનલમાં માત્ર ચોક્કસ વોલ્ટેજ ઉમેરવાની જરૂર છે.કેટલીક પરિસ્થિતિઓમાં, તમે નિયંત્રણ હાંસલ કરવા માટે પોટેન્ટિઓમીટરનો ઉપયોગ પણ કરી શકો છો, જે ખૂબ જ સરળ છે.જો કે, વોલ્ટેજને નિયંત્રણ સંકેત તરીકે પસંદ કરવામાં આવે છે.જટિલ વાતાવરણમાં, વોલ્ટેજ સરળતાથી વિક્ષેપિત થાય છે, પરિણામે અસ્થિર નિયંત્રણ થાય છે.

વર્તમાન મોડ: અનુરૂપ વર્તમાન આઉટપુટ મોડ્યુલ જરૂરી છે, પરંતુ વર્તમાન સિગ્નલમાં મજબૂત વિરોધી દખલ ક્ષમતા છે અને તેનો ઉપયોગ જટિલ પરિસ્થિતિઓમાં થઈ શકે છે.

3. સર્વો મોટરનો કોમ્યુનિકેશન કંટ્રોલ મોડ

કોમ્યુનિકેશન દ્વારા સર્વો મોટર કંટ્રોલને સમજવાની સામાન્ય રીતો CAN, EtherCAT, Modbus અને Profibus છે.મોટરને નિયંત્રિત કરવા માટે સંચાર પદ્ધતિનો ઉપયોગ કરવો એ કેટલાક જટિલ અને મોટા સિસ્ટમ એપ્લિકેશન દૃશ્યો માટે પસંદગીની નિયંત્રણ પદ્ધતિ છે.આ રીતે, સિસ્ટમનું કદ અને મોટર શાફ્ટની સંખ્યા જટિલ નિયંત્રણ વાયરિંગ વિના સરળતાથી તૈયાર કરી શકાય છે.બિલ્ટ સિસ્ટમ અત્યંત લવચીક છે.

ચોથું, વિસ્તરણ ભાગ

1. સર્વો મોટર ટોર્ક નિયંત્રણ

ટોર્ક નિયંત્રણ પદ્ધતિ એ બાહ્ય એનાલોગ જથ્થાના ઇનપુટ દ્વારા અથવા સીધા સરનામાની સોંપણી દ્વારા મોટર શાફ્ટના બાહ્ય આઉટપુટ ટોર્કને સેટ કરવાની છે.વિશિષ્ટ કામગીરી એ છે કે, ઉદાહરણ તરીકે, જો 10V 5Nmને અનુરૂપ હોય, જ્યારે બાહ્ય એનાલોગ જથ્થો 5V પર સેટ હોય, તો મોટર શાફ્ટ છે આઉટપુટ 2.5Nm છે.જો મોટર શાફ્ટનો ભાર 2.5Nm કરતા ઓછો હોય, તો મોટર પ્રવેગક સ્થિતિમાં હોય છે;જ્યારે બાહ્ય ભાર 2.5Nm જેટલો હોય છે, ત્યારે મોટર સતત ગતિ અથવા સ્ટોપ સ્થિતિમાં હોય છે;જ્યારે બાહ્ય ભાર 2.5Nm કરતા વધારે હોય, ત્યારે મોટર મંદી અથવા વિપરીત પ્રવેગક સ્થિતિમાં હોય છે.સેટ ટોર્ક રીઅલ ટાઇમમાં એનાલોગ જથ્થાના સેટિંગને બદલીને બદલી શકાય છે, અથવા સંચાર દ્વારા અનુરૂપ સરનામાનું મૂલ્ય બદલી શકાય છે.

તેનો ઉપયોગ મુખ્યત્વે વિન્ડિંગ અને અનવાઇન્ડિંગ ઉપકરણોમાં થાય છે જેમાં સામગ્રીના બળ પર કડક આવશ્યકતાઓ હોય છે, જેમ કે વિન્ડિંગ ડિવાઇસ અથવા ઓપ્ટિકલ ફાઇબર ખેંચવાના સાધનો.વિન્ડિંગ ત્રિજ્યામાં ફેરફાર સાથે સામગ્રીનું બળ બદલાશે નહીં તેની ખાતરી કરવા માટે વિન્ડિંગ ત્રિજ્યાના ફેરફાર અનુસાર ટોર્ક સેટિંગ કોઈપણ સમયે બદલવી જોઈએ.વિન્ડિંગ ત્રિજ્યા સાથે બદલાય છે.

2. સર્વો મોટર પોઝિશન કંટ્રોલ

પોઝિશન કંટ્રોલ મોડમાં, પરિભ્રમણની ગતિ સામાન્ય રીતે બાહ્ય ઇનપુટ કઠોળની આવર્તન દ્વારા નક્કી કરવામાં આવે છે, અને પરિભ્રમણ કોણ કઠોળની સંખ્યા દ્વારા નક્કી કરવામાં આવે છે.કેટલાક સર્વો સંચાર દ્વારા સીધી ઝડપ અને વિસ્થાપન સોંપી શકે છે.પોઝિશન મોડમાં સ્પીડ અને પોઝિશન પર ખૂબ જ કડક નિયંત્રણ હોઈ શકે છે, તેથી તેનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે પોઝિશનિંગ ડિવાઇસ, CNC મશીન ટૂલ્સ, પ્રિન્ટિંગ મશીનરી વગેરેમાં થાય છે.

3. સર્વો મોટર સ્પીડ મોડ

પરિભ્રમણ ગતિને એનાલોગ જથ્થા અથવા પલ્સ ફ્રીક્વન્સીના ઇનપુટ દ્વારા નિયંત્રિત કરી શકાય છે.જ્યારે ઉપલા નિયંત્રણ ઉપકરણનું બાહ્ય લૂપ પીઆઈડી નિયંત્રણ પ્રદાન કરવામાં આવે ત્યારે સ્પીડ મોડનો ઉપયોગ પોઝિશનિંગ માટે પણ થઈ શકે છે, પરંતુ મોટરનું પોઝિશન સિગ્નલ અથવા ડાયરેક્ટ લોડનું પોઝિશન સિગ્નલ ઉપલા કમ્પ્યુટર પર મોકલવું આવશ્યક છે.ઓપરેશનલ ઉપયોગ માટે પ્રતિસાદ.પોઝિશન મોડ પોઝિશન સિગ્નલને શોધવા માટે ડાયરેક્ટ લોડ આઉટર લૂપને પણ સપોર્ટ કરે છે.આ સમયે, મોટર શાફ્ટના અંતમાં એન્કોડર માત્ર મોટરની ઝડપને શોધી કાઢે છે, અને પોઝિશન સિગ્નલ સીધા અંતિમ લોડ એન્ડ ડિટેક્શન ડિવાઇસ દ્વારા પ્રદાન કરવામાં આવે છે.આનો ફાયદો એ છે કે તે મધ્યવર્તી ટ્રાન્સમિશન પ્રક્રિયાને ઘટાડી શકે છે.ભૂલ સમગ્ર સિસ્ટમની સ્થિતિની ચોકસાઈને વધારે છે.

4. ત્રણ રિંગ્સ વિશે વાત કરો

સર્વો સામાન્ય રીતે ત્રણ લૂપ્સ દ્વારા નિયંત્રિત થાય છે.કહેવાતા ત્રણ લૂપ્સ એ ત્રણ બંધ-લૂપ નેગેટિવ ફીડબેક PID એડજસ્ટમેન્ટ સિસ્ટમ છે.

સૌથી અંદરનો PID લૂપ વર્તમાન લૂપ છે, જે સર્વો ડ્રાઇવરની અંદર સંપૂર્ણપણે હાથ ધરવામાં આવે છે.મોટરમાં મોટરના દરેક તબક્કાના આઉટપુટ વર્તમાનને હોલ ઉપકરણ દ્વારા શોધી કાઢવામાં આવે છે, અને નકારાત્મક પ્રતિસાદનો ઉપયોગ પીઆઈડી ગોઠવણ માટે વર્તમાન સેટિંગને સમાયોજિત કરવા માટે થાય છે, જેથી શક્ય તેટલું નજીકનું આઉટપુટ વર્તમાન પ્રાપ્ત કરી શકાય.સેટ વર્તમાનની સમાન, વર્તમાન લૂપ મોટર ટોર્કને નિયંત્રિત કરે છે, તેથી ટોર્ક મોડમાં, ડ્રાઇવર પાસે સૌથી નાનું ઓપરેશન અને સૌથી ઝડપી ગતિશીલ પ્રતિભાવ છે.

બીજો લૂપ સ્પીડ લૂપ છે.નકારાત્મક પ્રતિસાદ PID ગોઠવણ મોટર એન્કોડરના શોધાયેલ સંકેત દ્વારા કરવામાં આવે છે.તેના લૂપમાં PID આઉટપુટ એ વર્તમાન લૂપનું સીધું સેટિંગ છે, તેથી સ્પીડ લૂપ નિયંત્રણમાં સ્પીડ લૂપ અને વર્તમાન લૂપનો સમાવેશ થાય છે.બીજા શબ્દોમાં કહીએ તો, કોઈપણ મોડે વર્તમાન લૂપનો ઉપયોગ કરવો આવશ્યક છે.વર્તમાન લૂપ એ નિયંત્રણનો પાયો છે.જ્યારે ઝડપ અને સ્થિતિ નિયંત્રિત થાય છે, ત્યારે સિસ્ટમ વાસ્તવમાં ગતિ અને સ્થિતિના અનુરૂપ નિયંત્રણને પ્રાપ્ત કરવા માટે વર્તમાન (ટોર્ક) ને નિયંત્રિત કરી રહી છે.

ત્રીજો લૂપ પોઝિશન લૂપ છે, જે સૌથી બહારનો લૂપ છે.તે વાસ્તવિક પરિસ્થિતિના આધારે ડ્રાઇવર અને મોટર એન્કોડર વચ્ચે અથવા બાહ્ય નિયંત્રક અને મોટર એન્કોડર અથવા અંતિમ લોડ વચ્ચે બનાવી શકાય છે.પોઝિશન કંટ્રોલ લૂપનું આંતરિક આઉટપુટ સ્પીડ લૂપનું સેટિંગ હોવાથી, પોઝિશન કંટ્રોલ મોડમાં, સિસ્ટમ ત્રણેય લૂપ્સની કામગીરી કરે છે.આ સમયે, સિસ્ટમમાં ગણતરીની સૌથી મોટી રકમ અને સૌથી ધીમી ગતિશીલ પ્રતિભાવ ગતિ છે.

ઉપર Chengzhou સમાચાર માંથી આવે છે