ટેકનિકલ એપ્લિકેશન્સ |રોબોટિક કોમન એન્ડ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ કોન્ફરન્સ

ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ માટે, સામગ્રીઓનું સંચાલન કરવું એ તેમની ગ્રાસ્પિંગ કામગીરીમાં સૌથી મહત્વપૂર્ણ એપ્લિકેશન છે.મજબૂત વર્સેટિલિટી સાથેના એક પ્રકારનાં કાર્યકારી સાધનો તરીકે, ઔદ્યોગિક રોબોટના ઑપરેશન કાર્યની સફળતાપૂર્વક પૂર્ણતા ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ પર સીધો આધાર રાખે છે.તેથી, રોબોટના અંતે ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમ વાસ્તવિક કામગીરીના કાર્યો અને કાર્યકારી વાતાવરણની જરૂરિયાતો અનુસાર ડિઝાઇન થવી જોઈએ.આ ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમના માળખાકીય સ્વરૂપોના વૈવિધ્યકરણ તરફ દોરી જાય છે.

આકૃતિ 1 એન્ડ ઇફેક્ટરના તત્વો, લક્ષણો અને પરિમાણો વચ્ચેનો સંબંધ મોટાભાગની યાંત્રિક ક્લેમ્પિંગ પદ્ધતિઓ બે-આંગળીના પંજા પ્રકાર છે, જેને વિભાજિત કરી શકાય છે: આંગળીઓના હલનચલન મોડ અનુસાર રોટરી પ્રકાર અને અનુવાદ પ્રકાર;વિવિધ ક્લેમ્પીંગ પદ્ધતિઓને આંતરિક આધારમાં વિભાજિત કરી શકાય છે માળખાકીય લાક્ષણિકતાઓ અનુસાર, તેને ન્યુમેટિક પ્રકાર, ઇલેક્ટ્રિક પ્રકાર, હાઇડ્રોલિક પ્રકાર અને તેમની સંયુક્ત ક્લેમ્પિંગ પદ્ધતિમાં વિભાજિત કરી શકાય છે.

ન્યુમેટિક એન્ડ ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમ

ન્યુમેટિક ટ્રાન્સમિશનનો હવા સ્ત્રોત મેળવવા માટે વધુ અનુકૂળ છે, ક્રિયાની ઝડપ ઝડપી છે, કાર્યકારી માધ્યમ પ્રદૂષણ-મુક્ત છે, અને પ્રવાહીતા હાઇડ્રોલિક સિસ્ટમ કરતાં વધુ સારી છે, દબાણનું નુકસાન ઓછું છે, અને તે લાંબા સમય માટે યોગ્ય છે. અંતર નિયંત્રણ.નીચેના કેટલાક ન્યુમેટિક મેનિપ્યુલેટર છે:

1. રોટરી લિંક લીવર-ટાઇપ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ આ ઉપકરણની આંગળીઓ (જેમ કે V-આકારની આંગળીઓ, વક્ર આંગળીઓ) ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ પર બોલ્ટ દ્વારા નિશ્ચિત કરવામાં આવે છે, જે બદલવા માટે વધુ અનુકૂળ છે, તેથી તે નોંધપાત્ર રીતે એપ્લિકેશનને વિસ્તૃત કરી શકે છે. ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમ.

આકૃતિ 2 રોટરી લિંક લીવર પ્રકાર ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ સ્ટ્રક્ચર 2. સ્ટ્રેટ રોડ ટાઈપ ડબલ સિલિન્ડર ટ્રાન્સલેશન ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ આ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમનો આંગળીનો છેડો સામાન્ય રીતે આંગળીના અંતની માઉન્ટિંગ સીટથી સજ્જ સીધા સળિયા પર સ્થાપિત થાય છે.જ્યારે ડબલ-એક્ટિંગ સિલિન્ડરના બે સળિયાના પોલાણનો ઉપયોગ કરવામાં આવે છે, ત્યારે વર્કપીસ ક્લેમ્પ ન થાય ત્યાં સુધી પિસ્ટન ધીમે ધીમે મધ્યમાં જશે.

આકૃતિ 3 સ્ટ્રેટ-રોડ ડબલ-સિલિન્ડર ટ્રાન્સલેશન ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમનું સ્ટ્રક્ચરલ ડાયાગ્રામ 3. કનેક્ટિંગ રોડ ક્રોસ-ટાઈપ ડબલ-સિલિન્ડર ટ્રાન્સલેશન ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ સામાન્ય રીતે સિંગલ-એક્ટિંગ ડબલ સિલિન્ડર અને ક્રોસ-ટાઈપ ફિંગરથી બનેલું હોય છે.ગેસ સિલિન્ડરની મધ્ય પોલાણમાં પ્રવેશ્યા પછી, તે બે પિસ્ટનને બંને બાજુ ખસેડવા માટે દબાણ કરશે, ત્યાંથી કનેક્ટિંગ સળિયાને ખસેડવા માટે ચલાવશે, અને ક્રોસ કરેલ આંગળીના છેડા વર્કપીસને નિશ્ચિતપણે ઠીક કરશે;જો કોઈ હવા મધ્યમ પોલાણમાં પ્રવેશતી નથી, તો પિસ્ટન સ્પ્રિંગ થ્રસ્ટ રીસેટની ક્રિયા હેઠળ હશે, નિશ્ચિત વર્કપીસ છોડવામાં આવશે.

આકૃતિ 4. ક્રોસ-ટાઇપ ડબલ-સિલિન્ડર ટ્રાન્સલેશન ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમનું માળખું આંતરિક છિદ્રો સાથે પાતળા-દિવાલોવાળી વર્કપીસ.ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમ વર્કપીસને પકડી રાખે તે પછી, તે સુનિશ્ચિત કરવા માટે કે તે આંતરિક છિદ્ર સાથે સરળતાથી સ્થિત થઈ શકે છે, સામાન્ય રીતે 3 આંગળીઓ ઇન્સ્ટોલ કરવામાં આવે છે.

આકૃતિ 5 આંતરિક સપોર્ટ રોડની લીવર-પ્રકારની ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમનું સ્ટ્રક્ચરલ ડાયાગ્રામ 5. ​​ફિક્સ રોડલેસ પિસ્ટન સિલિન્ડર દ્વારા સંચાલિત બૂસ્ટર મિકેનિઝમ સ્પ્રિંગ ફોર્સની ક્રિયા હેઠળ, બે-પોઝિશન થ્રી-વે સોલેનોઇડ વાલ્વ દ્વારા રિવર્સિંગની અનુભૂતિ થાય છે.

આકૃતિ 6 ફિક્સ્ડ રોડલેસ પિસ્ટન સિલિન્ડરની ન્યુમેટિક સિસ્ટમ રોડલેસ પિસ્ટન સિલિન્ડરના પિસ્ટનની રેડિયલ પોઝિશન પર ટ્રાન્ઝિશન સ્લાઇડર ઇન્સ્ટોલ કરેલું છે અને સ્લાઇડરના બંને છેડા પર બે હિંગ સળિયા સમપ્રમાણરીતે હિન્જ્ડ છે.જો કોઈ બાહ્ય બળ પિસ્ટન પર કાર્ય કરે છે, તો પિસ્ટન તે ડાબે અને જમણે ખસે છે, તેથી સ્લાઇડરને ઉપર અને નીચે ખસેડવા દબાણ કરશે.જ્યારે સિસ્ટમને ક્લેમ્પ કરવામાં આવે છે, ત્યારે મિજાગરું બિંદુ B બિંદુ A ની આસપાસ ગોળાકાર ગતિ કરશે, અને સ્લાઇડરની ઉપર અને નીચેની હિલચાલ સ્વતંત્રતાની ડિગ્રી ઉમેરી શકે છે, અને બિંદુ C નું ઓસિલેશન સમગ્ર સિલિન્ડરના ઓસિલેશનને બદલે છે. બ્લોક

આકૃતિ 7 નિશ્ચિત રોડલેસ પિસ્ટન સિલિન્ડર દ્વારા સંચાલિત બળ વધારતી પદ્ધતિ

જ્યારે સંકુચિત હવાનો ડાયરેક્શનલ કંટ્રોલ વાલ્વ આકૃતિમાં બતાવ્યા પ્રમાણે ડાબી કાર્યકારી સ્થિતિમાં હોય છે, ત્યારે ન્યુમેટિક સિલિન્ડરની ડાબી પોલાણ, એટલે કે, સળિયા વગરની પોલાણ, સંકુચિત હવામાં પ્રવેશ કરે છે, અને પિસ્ટન નીચે જમણી તરફ જશે. હવાના દબાણની ક્રિયા, જેથી હિન્જ રોડનો દબાણ કોણ α ધીમે ધીમે ઘટતો જાય.નાનું, હવાનું દબાણ કોણની અસર દ્વારા વિસ્તૃત થાય છે, અને પછી બળ સતત બુસ્ટિંગ ફોર્સ લીવર મિકેનિઝમના લીવરમાં પ્રસારિત થાય છે, બળ ફરીથી એમ્પ્લીફાય થશે, અને વર્કપીસને ક્લેમ્પ કરવા માટે ફોર્સ F બની જશે.જ્યારે ડાયરેક્શનલ કંટ્રોલ વાલ્વ યોગ્ય સ્થિતિની કાર્યકારી સ્થિતિમાં હોય છે, ત્યારે વાયુયુક્ત સિલિન્ડરની જમણી પોલાણમાં સળિયાની પોલાણ સંકુચિત હવામાં પ્રવેશ કરે છે, પિસ્ટનને ડાબી તરફ જવા માટે દબાણ કરે છે, અને ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ વર્કપીસને મુક્ત કરે છે.

આકૃતિ 8. હિંગ રોડ અને 2 લીવર સીરીઝ બૂસ્ટર મિકેનિઝમનું આંતરિક ક્લેમ્પિંગ ન્યુમેટિક મેનિપ્યુલેટર

બે એર સક્શન એન્ડ ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમ

એર સક્શન એન્ડ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ ઑબ્જેક્ટને ખસેડવા માટે સક્શન કપમાં નકારાત્મક દબાણ દ્વારા રચાયેલા સક્શન ફોર્સનો ઉપયોગ કરે છે.તે મુખ્યત્વે મોટા આકાર, મધ્યમ જાડાઈ અને નબળી કઠોરતા સાથે કાચ, કાગળ, સ્ટીલ અને અન્ય વસ્તુઓને પકડવા માટે વપરાય છે.નકારાત્મક દબાણ પેદા કરવાની પદ્ધતિઓ અનુસાર, તેને નીચેના પ્રકારોમાં વિભાજિત કરી શકાય છે: 1. સક્શન કપ સ્ક્વિઝ કરો સક્શન કપમાંની હવા નીચે તરફ દબાવવાના બળ દ્વારા બહાર કાઢવામાં આવે છે, જેથી સક્શન કપની અંદર નકારાત્મક દબાણ ઉત્પન્ન થાય છે, અને સક્શન પદાર્થને ચૂસવા માટે બળ રચાય છે.તેનો ઉપયોગ નાના આકાર, પાતળી જાડાઈ અને ઓછા વજનવાળા વર્કપીસને પકડવા માટે થાય છે.

આકૃતિ 9 સ્ક્વિઝ સક્શન કપનું સ્ટ્રક્ચરલ ડાયાગ્રામ 2. એર ફ્લો નેગેટિવ પ્રેશર સક્શન કપ કંટ્રોલ વાલ્વ નોઝલમાંથી એર પંપમાંથી કોમ્પ્રેસ્ડ એરને સ્પ્રે કરે છે, અને કોમ્પ્રેસ્ડ એરનો ફ્લો હાઇ-સ્પીડ જેટ જનરેટ કરશે, જે હવાના પ્રવાહને અસર કરશે. સક્શન કપમાં હવા દૂર કરો, જેથી સક્શન કપ સક્શન કપમાં હોય.નકારાત્મક દબાણ અંદર ઉત્પન્ન થાય છે, અને નકારાત્મક દબાણ દ્વારા રચાયેલ સક્શન વર્કપીસને ચૂસી શકે છે.

આકૃતિ 10 એરફ્લો નેગેટિવ પ્રેશર સક્શન કપનું સ્ટ્રક્ચરલ ડાયાગ્રામ

3. વેક્યુમ પંપ એક્ઝોસ્ટ સક્શન કપ વેક્યુમ પંપને સક્શન કપ સાથે જોડવા માટે ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક કંટ્રોલ વાલ્વનો ઉપયોગ કરે છે.જ્યારે હવાને પમ્પ કરવામાં આવે છે, ત્યારે સક્શન કપ પોલાણમાંની હવા ખાલી થાય છે, નકારાત્મક દબાણ બનાવે છે અને પદાર્થને ચૂસી લે છે.તેનાથી વિપરીત, જ્યારે કંટ્રોલ વાલ્વ સક્શન કપને વાતાવરણ સાથે જોડે છે, ત્યારે સક્શન કપ સક્શન ગુમાવે છે અને વર્કપીસને મુક્ત કરે છે.

આકૃતિ 11 વેક્યૂમ પંપ એક્ઝોસ્ટ સક્શન કપનું સ્ટ્રક્ચરલ ડાયાગ્રામ

ત્રણ હાઇડ્રોલિક એન્ડ ક્લેમ્પીંગ મિકેનિઝમ

1. સામાન્ય રીતે બંધ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ: ડ્રિલિંગ ટૂલ સ્પ્રિંગના મજબૂત પૂર્વ-કડક બળ દ્વારા નિશ્ચિત કરવામાં આવે છે અને હાઇડ્રોલિક રીતે છોડવામાં આવે છે.જ્યારે ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ પકડવાનું કાર્ય કરતું નથી, ત્યારે તે ડ્રિલિંગ ટૂલને ક્લેમ્પ કરવાની સ્થિતિમાં છે.તેનું મૂળભૂત માળખું એ છે કે પ્રી-કમ્પ્રેસ્ડ સ્પ્રિંગ્સનું જૂથ બળ વધારતી પદ્ધતિ જેમ કે રેમ્પ અથવા લીવર પર કાર્ય કરે છે, જેથી સ્લિપ સીટ અક્ષીય રીતે ખસે છે, સ્લિપને રેડિયલી ખસેડવા માટે ચલાવે છે અને ડ્રિલિંગ ટૂલને ક્લેમ્પ કરે છે;હાઇ-પ્રેશર ઓઇલ સ્લિપ સીટમાં પ્રવેશે છે અને કેસીંગ દ્વારા રચાયેલ હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર સ્પ્રિંગને વધુ સંકુચિત કરે છે, જેના કારણે સ્લિપ સીટ અને સ્લિપ વિરુદ્ધ દિશામાં જાય છે, ડ્રિલિંગ ટૂલને મુક્ત કરે છે.2. સામાન્ય રીતે ઓપન ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ: તે સામાન્ય રીતે સ્પ્રિંગ રિલીઝ અને હાઇડ્રોલિક ક્લેમ્પિંગને અપનાવે છે, અને જ્યારે પકડવાનું કાર્ય કરવામાં આવતું નથી ત્યારે તે પ્રકાશિત સ્થિતિમાં હોય છે.ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ ક્લેમ્પિંગ ફોર્સ બનાવવા માટે હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડરના થ્રસ્ટ પર આધાર રાખે છે, અને તેલના દબાણમાં ઘટાડો ક્લેમ્પિંગ બળમાં ઘટાડો તરફ દોરી જશે.સામાન્ય રીતે, ઓઇલ પ્રેશર જાળવવા માટે ઓઇલ સર્કિટ પર વિશ્વસનીય કામગીરી સાથે હાઇડ્રોલિક લોક ઇન્સ્ટોલ કરવામાં આવે છે.3. હાઇડ્રોલિક ટાઇટનિંગ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ: ઢીલું કરવું અને ક્લેમ્પિંગ બંને હાઇડ્રોલિક દબાણ દ્વારા સમજાય છે.જો બંને બાજુના હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડરોના ઓઇલ ઇનલેટ્સ હાઇ-પ્રેશર ઓઇલ સાથે જોડાયેલા હોય, તો સ્લિપ્સ પિસ્ટનની હિલચાલ સાથે કેન્દ્રની નજીક આવી જશે, ડ્રિલિંગ ટૂલને ક્લેમ્પ કરશે અને હાઇ પ્રેશર ઓઇલ ઇનલેટ, સ્લિપ્સને બદલશે. કેન્દ્રથી દૂર છે, અને ડ્રિલિંગ ટૂલ બહાર પાડવામાં આવે છે.

4. કમ્પાઉન્ડ હાઇડ્રોલિક ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ: આ ઉપકરણમાં મુખ્ય હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર અને એક સહાયક હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર છે, અને ડિસ્ક સ્પ્રિંગ્સનો સમૂહ સહાયક હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર બાજુ સાથે જોડાયેલ છે.જ્યારે હાઇ-પ્રેશર ઓઇલ મુખ્ય હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડરમાં પ્રવેશે છે, ત્યારે તે મુખ્ય હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર બ્લોકને ખસેડવા માટે દબાણ કરે છે અને ટોચના સ્તંભમાંથી પસાર થાય છે.બળ સહાયક હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડરની બાજુ પર સ્લિપ સીટ પર પ્રસારિત થાય છે, ડિસ્ક સ્પ્રિંગ વધુ સંકુચિત થાય છે, અને સ્લિપ સીટ ખસે છે;તે જ સમયે, મુખ્ય હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર બાજુ પરની સ્લિપ સીટ સ્પ્રિંગ ફોર્સની ક્રિયા હેઠળ ખસે છે, ડ્રિલિંગ ટૂલને મુક્ત કરે છે.

ચાર મેગ્નેટિક એન્ડ ક્લેમ્પિંગ મિકેનિઝમ

ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક સક્શન કપ અને કાયમી સક્શન કપમાં વિભાજિત.

ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક ચક એ કોઇલમાં વર્તમાનને ચાલુ અને બંધ કરીને, ચુંબકીય બળ પેદા કરીને અને દૂર કરીને લોહચુંબકીય પદાર્થોને આકર્ષવા અને છોડવાનો છે.કાયમી મેગ્નેટ સક્શન કપ લોહચુંબકીય પદાર્થોને આકર્ષવા માટે કાયમી ચુંબક સ્ટીલના ચુંબકીય બળનો ઉપયોગ કરે છે.તે ચુંબકીય આઇસોલેશન ઑબ્જેક્ટને ખસેડીને સક્શન કપમાં ચુંબકીય ક્ષેત્ર રેખા સર્કિટમાં ફેરફાર કરે છે, જેથી વસ્તુઓને આકર્ષવા અને મુક્ત કરવાનો હેતુ પ્રાપ્ત કરી શકાય.પરંતુ તે એક સકર પણ છે, અને કાયમી સકરનું સક્શન ફોર્સ ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક સકર જેટલું મોટું નથી.